Milas blickt auf mindestens fünftausend Jahre Geschichte zurück und war in den frühesten Zeiten die wichtigste Stadt der karischen Zivilisation, die über Südwestanatolien herrschte. Ihr antiker Name war Mylasa, und sie wurde am Fuß des Berges Sodra gegründet, im Westen dieses gebirgigen Landes.
Zweimal in ihrer Geschichte war sie eine Hauptstadt: einmal unter Karien und einmal unter dem Fürstentum Menteşe. Karische, römische, byzantinische, seldschukische, menteşidische und osmanische Zivilisationen herrschten hier alle, und zahlreiche Bauwerke aus all diesen Zeiten sind in und um die Stadt erhalten.
Die Namen haben ihre eigenen Erklärungen. Mylasa hat seinen Namen von Mylasos, einem Nachkommen des Windgottes Aiolos, und nach archäologischen Belegen reicht seine Gründung bis ins erste Jahrtausend v. Chr. zurück. Strabo, der Geograph des 1. Jahrhunderts v. Chr., leitete das Wort Karien vom gefiederten Helm ab.
Unter Karien war die Stadt ein wichtiges Zentrum und ein Satrapensitz; nach etwa 280 v. Chr. gewann das Königreich Pergamon die Vorherrschaft über Karien. Im Gebiet von Milas wurden siebenundzwanzig antike Städte gegründet. Das Gümüşkesen-Grabmal, die Burg Beçin, Labraunda, Euromos und die osmanischen Häuser der Stadt haben jeweils ihre eigene Seite weiter unten.
