Milas’ın arkasında en az beş bin yıl vardır ve en eski çağlarda Anadolu’nun güneybatısına hükmeden Karya uygarlığının en önemli kentiydi. Antik adı Mylasa idi ve bu dağlık ülkenin batısında, Sodra Dağı’nın eteğinde kurulmuştu.
Tarihinde iki kez başkent oldu: bir kez Karya döneminde, bir kez de Menteşe Beyliği döneminde. Karya, Roma, Bizans, Selçuklu, Menteşe ve Osmanlı uygarlıklarının hepsi burada hüküm sürdü ve hepsinden çok sayıda eser kasabanın içinde ve çevresinde ayaktadır.
Adların kendilerine ait açıklamaları vardır. Mylasa adını, rüzgâr tanrısı Aiolos’un soyundan gelen Mylasos’tan alır ve arkeolojik kanıta göre kuruluşu MÖ birinci binyıla kadar uzanır. MÖ 1. yüzyılın coğrafyacısı Strabon, Karya sözcüğünü tüylü miğferden türetmiştir.
Karya döneminde kent önemli bir merkez ve satraplık makamıydı; yaklaşık MÖ 280’den sonra Bergama krallığı Karya’ya hâkim olmaya başladı. Milas topraklarında yirmi yedi antik kent kuruldu. Gümüşkesen Anıt Mezarı, Beçin Kalesi, Labraunda, Euromos ve kasabanın Osmanlı evleri aşağıda her biri kendi sayfasına sahiptir.
