За плечами Milas не меньше пяти тысяч лет, и в самые ранние эпохи он был важнейшим городом карийской цивилизации, правившей на юго-западе Анатолии. Его древнее название — Мюласа; он был основан у подножия горы Содра, на западе этой гористой страны.
Дважды в своей истории он был столицей: один раз при Карии и один раз при бейлике Menteşe. Здесь правили карийская, римская, византийская, сельджукская, Menteşe и османская цивилизации, и множество произведений каждой из них сохранилось в городе и его окрестностях.
У названий есть собственные объяснения. Мюласа получила имя от Мюласа, потомка Эола, бога ветров, а по данным археологии её основание уходит в первое тысячелетие до н. э. Страбон, географ I века до н. э., выводил слово «Кария» от шлема с плюмажем.
При Карии город был важным центром и резиденцией сатрапа; примерно после 280 года до н. э. над Карией стало доминировать Пергамское царство. На территории Milas было основано двадцать семь античных городов. Гробница Gümüşkesen, замок Beçin, Лабраунда, Эвромос и османские дома города имеют каждый свою страницу ниже.
