Milas tiene al menos cinco mil años de historia, y en las épocas más antiguas fue la ciudad más importante de la civilización caria que dominó el suroeste de Anatolia. Su nombre antiguo era Milasa, y fue fundada al pie del monte Sodra, en el oeste de aquel país montañoso.
Dos veces en su historia ha sido capital: una bajo Caria y otra bajo el principado de Menteşe. Las civilizaciones caria, romana, bizantina, selyúcida, menteşida y otomana gobernaron aquí, y en la ciudad y sus alrededores se conservan muchísimas obras de todas ellas.
Los nombres tienen sus propias explicaciones. Milasa toma su nombre de Milaso, descendiente de Eolo, el dios de los vientos, y según la evidencia arqueológica su fundación se remonta al primer milenio a. C. Estrabón, el geógrafo del siglo I a. C., derivó la palabra Caria del casco con penacho.
Bajo Caria la ciudad fue un centro importante y sede de un sátrapa; hacia 280 a. C. el reino de Pérgamo pasó a dominar Caria. Veintisiete ciudades antiguas se fundaron dentro del territorio de Milas. La tumba de Gümüşkesen, el castillo de Beçin, Labraunda, Euromos y las casas otomanas de la ciudad tienen cada uno su propia página más abajo.
