Milas a au moins cinq mille ans d’histoire derrière elle, et aux premiers âges elle était la cité la plus importante de la civilisation carienne qui dominait le sud-ouest de l’Anatolie. Son nom antique était Mylasa, et elle fut fondée au pied du mont Sodra, à l’ouest de ce pays montagneux.
À deux reprises dans son histoire, elle a été une capitale : une fois sous la Carie et une fois sous la principauté de Menteşe. Les civilisations carienne, romaine, byzantine, seldjoukide, menteşide et ottomane y ont toutes régné, et un très grand nombre d’œuvres de chacune d’elles subsistent dans la ville et ses environs.
Les noms ont leurs propres explications. Mylasa tire son nom de Mylasos, un descendant d’Éole, le dieu des vents, et d’après les données archéologiques sa fondation remonte au premier millénaire av. J.-C. Strabon, le géographe du Ier siècle av. J.-C., faisait dériver le mot Carie du casque à panache.
Sous la Carie, la ville était un centre important et un siège de satrape ; après environ 280 av. J.-C., le royaume de Pergame vint à dominer la Carie. Vingt-sept cités antiques furent fondées sur le territoire de Milas. Le tombeau de Gümüşkesen, le château de Beçin, Labraunda, Euromos et les maisons ottomanes de la ville ont chacun leur propre page ci-dessous.
